Per la storia, invece, Taras, divenuta in latino Tarentum, fu fondata da coloni Laconi condotti, secondo la tradizione, da Falanto nel 706 a.C..Il luogo venne scelto per l' eccellenza del suo porto naturale, per la pescosità del mare che, insieme alla ottima posizione geografica, favorirono il suo rapido sviluppo. Numerose furono le lotte con le popolazioni vicine con i Messapi e con altre città della Magna Grecia come Metaponto e Turi.

Nella prima metà del IV secolo a.C. Taranto raggiunse il suo massimo splendore grazie ad Archita da Taranto, dominò e influenzò sia le altre città della Magna Grecia che le popolazioni apule delle città dell'interno, anche se il suo territorio politicamente non fu mai molto esteso. L'eccessiva ricchezza, unita ad una certa mollezza di costumi, costrinse Taranto a ricorrere alle armi straniere per resistere alla pressioni delle popolazioni apule. Infatti Archidamo, Re di Sparta, alleato dei Tarantini contro i Messapi morì combattendo sotto le mura di Manduria nel 338 a.C.. Cleonimo di Sparta combattè a lungo contro i Messapi in aiuto di Taranto e dopo queste estenuanti lotte iniziarono quelle contro Roma.

Nel 281 a.C. i Romani penetrarono nel golfo di Taranto con le loro navi, in questa guerra i Tarantini ebbero l'aiuto di Pirro, Re dell'Epiro, ma nonostante questo furono sconfitti. La città di Taranto sottomessa ai Romani si ribellò nel 212 a.C. consegnandosi ad Annibale, ma ripresa nel 209 a.C. da Quinto Fabio Massimo, fu devastata, saccheggiata e depauperata delle ingenti ricchezze.

Le prime notizie certe sulla Chiesa cristiana tarantina risalgono alla fine del V secolo. Nel Medioevo Taranto passò dai Bizantini ai duchi di Benevento nel 662; fu occupata dai Saraceni dall'842 al 880, ripresa dai Greci venne ancora distrutta dai Saraceni nel 927. L'Imperatore Niceforo Foca la riconquistò nel 967, la riedificò quasi completamente per farne un munito centro militare e per quasi un secolo fu un caposaldo della resistenza bizantina contro le dilaganti conquiste normanne.

Nel 1063 fu conquistata da Roberto il Guiscardo mentre sotto Boemondo d'Altavilla divenne centro di un potente feudo. A Taranto fu riconosciuto il titolo principesco appartenendo a persone delle case regnanti normanne, sveve ed angioine. Con Raimondello Orsini del Balzo, morto il 17 Gennaio 1406 il, principato di Taranto che comprendeva gran parte della Puglia e della Basilicata, divenne quasi una signorìa indipendente. Nel 1502 Taranto fu conquistata da Consalvo di Cordova e fu fortificata da Giovanni d'Austria. Passata ai Borboni nel 1734, aderì alla Repubblica Partenopea del 1799. Entrata a far parte del Regno d'Italia, la città acquistò una grande importanza strategica, tanto da divenire una delle più munite piazzeforti della Marina Militare Italiana.

Taranto ha dato i natali ad illustri personaggi: Archita (428-347 a.C.) filosofo pitagorico e stratega che governò Taranto fino a farle raggiungere il suo massimo splendore divenendo un modello possibile di repubblica e Mario Costa (1858-1933) protagonista dell'operetta, formatosi musicalmente a Napoli,e autore di canzoni indimenticabili. Un altro personaggio, che ha legato il suo nome a quello della grande musica, fu Giovanni Paisiello (1740-1816), musicista e compositore. Ebbe una carriera sfolgorante, che lo fece apprezzare in tutte le corti d'Europa. Ricordiamo anche Anna Fougez (1894-1966), ballerina di fila. Degno di essere ricordato è, anche, Domenico Acclavio (1762-1828), giureconsulto e ministro dell'Interno con Ferdinando I, che donò alla città di Taranto la sua raccolta di libri primo nucleo della biblioteca, oggi, a lui intitolata.